Garis Keturunan
Aryo Penangsang adalah cucu Raden Patah, Raja Demak Bintoro Pertama. Ayahnya adalah Surowiyoto atau Raden Kikin, yang setelah meninggal dikenal dengan sebutan Pangeran Sekar Sedo Ing Lepen, karena ia terbunuh oleh utusan Sultan Trenggono dan dibunuh di sebuah sungai. Ibu Aryo Penangsang adalah putri penguasa Jipang sehingga ia bisa mewarisi kedudukan kakeknya sebagai penguasa Jipang. Arya Penangsang mempunyai sudara bernama Aryo Mataram.
Kematian Raden Surowiyoto atau Raden Kikin ayah Aryo Penangsang
Tahun 1521 M anak pertama Raden Patah yang bernama Adipati Kudus atau Pati Unus atau Pangeran Sabrang Lor gugur dalam perang Laut di Selat Malaka melawan pasukan Portugis. Kedua adiknya, Raden Kikin dan Raden Trenggana berebut takhta. Pada saat itu Raden Kikin memiliki 2 orang putra yang bernama Arya Penangsang dan Arya Mataram, sedangkan Raden Trenggana memiliki putra pertama bernama Raden Mukmin atau yang disebut juga sebagai Sunan Prawoto. Raden Mukmin mengutus seseorang untuk membunuh pamannya yang bernama Raden Kikin sepulang Salat Jumat di tepi sebuah sungai dengan menggunakan Keris Kyai Setan Kober yang dicurinya dari Sunan Kudus. Sejak saat itu, Raden Kikin terkenal dengan sebutan Pangeran Sekar Seda ing Lepen. Dengan begitu maka RadenTrenggana menjadi pewaris tahta Kerajaan Demak dengan gelar Sultan Trenggana.
Nama "Penangsang" diperoleh Arya saat sang ayah terbunuh di tepian sungai, dan Arya Penangsang pun duhanyutkan ke sungai dan “temangsang” atau nyankut di sebuah pohon kecil. Ia ditemukan dan diselamatkan oleh Sunan Kudus. Sejak saat itu, Sunan Kudus memanggilnya Arya Penangsang, dan Arya Penangsang beguru kepadanya. Sunan Kudus sangat menyintainya dan bersimpati pada nasibnya.
Menjadi Adi Pati Jipang Panolan
Sepeninggal
ayahnya, Arya Penangsang menggantikan kedudukan ayahnya sebagai Adipati Jipang
Panolan saat usianya belum dewasa. Ia dibantu oleh patih setia bernama Matahun
dan seorang panglima perang bernama Tohpati. Jipang Panolan adalah suatu
wilayah yang kini bernama Cepu di Kabupaten Blora Jawa Tengah.
Walaupun ia kini menjadi Adipati, ia tak bisa melupakan dendam atas kematian ayahnya, Raden Kikin. Ia berusaha menyusun kekuatan untuk merebut tahta di Demak Bintoro.
Membalas Dendam
Sepeninggal Sultan Trenggono wafat di daerah Panarukan
Situbondo untuk memperluas kekuasaan pada tahun 1546, Raden Mukmin atau Sunan
Prawoto menggantikan Sultan Trenggono sebagai Raja Demak. Pemerintahan ia
pindah dari Bintoro ke daerah yang bernama Prawoto. Raden pun bergelar Sunan
Prawoto.
Kesempatan tiba, pemerintahan Sunan Prawoto lemah, Arya Penangsang pada 1549, membalas kematian ayahnya, Raden Kikin dengan mengirim utusan bernama Rangkud untuk membunuh Sunan Prawoto dengan Keris Kyai Setan Kober. Rangkud sendiri tewas dalam upayanya membunuh Sunan Prawoto. Dendam terbalaskan.
Menjadi Raja Demak